Главная » Анализ методов » Кривая переключения — выражение в квадратных скобках, приравненное к нулю

Кривая переключения — выражение в квадратных скобках, приравненное к нулю

Кривая переключения (выражение в квадратных скобках, приравненное к нулю в (2)) будет выглядеть как на рис. 1а.

Рис. 1. Для объекта (1): а) кривая переключения; б) фазовые траектории

Рядом изобразим траектории движения рабочей точки в пространстве состояний, где ось У — Выход объекта управления и его производная — У (рис.

1б). Из рисунка видно, что совокупности траектории и=α и и=-α одинаковы и в разной степени смещены относительно друг друга по оси У. В рамках рассмотрения задач позиционного регулирования нас интересуют переходы, заканчивающиеся на оси У. Точки лежащие на ней назовем сигналом задания и обозначим Г. Осуществив для выделенных участков замену 6 = Г - у, можно заметить, что все они совпадут с

Кривой переключения. То есть для построения кривой переключения для объекта (1) необходимо найти в экспериментальной выборке лишь два участка, соответствующих выделенным на рисунке 1б, сместить их в начало координат и выполнить их аппроксимацию. Отметим, что в исходном массиве данных таких траекторий оказывается в изобилии, и для объекта (1) отсутствует необходимость в формировании большой выборки.

Для статических объектов все намного сложнее, так как помимо ошибки появляется еще одна координата Г. Это обусловлено тем, что траектории движения рабочей точки в фазовом пространстве не будут симметричны, как в случае с астатическими объектами, то есть для каждого г существует некоторая кривая переключения (рис. 2).

Рис. 2. Фазовые траектории колебательного звена второго порядка

Это накладывает дополнительные требования на количество элементов в выборке и её репрезентативность.

Этот домен продается здесь: telderi.ru, и еще много других